基于改进卡尔曼滤波的陀螺仪误差补偿算法OA北大核心CSCDCSTPCD
A Compensation Algorithm of Gyroscope Error Based on Modified Kalman Filter
针对基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪误差补偿算法中量测噪声方差选取不准确的问题,提出一种基于改进卡尔曼滤波的陀螺仪误差补偿算法.卡尔曼滤波通常采用统计特性估计得到固定的量测噪声方差,无法自适应地估计不同环境下陀螺仪噪声特性.该算法将卡尔曼滤波与神经网络相融合,使用卡尔曼滤波新息矩阵作为神经网络输入,通过神经网络得到新息协方差矩阵,以此自适应地估计卡尔曼滤波量测噪声方差.将该算法应用到陀螺仪信号误差补偿中,使用Allan方差分析法对原始信号以及误差补…查看全部>>
Aiming at the problem that the measurement noise covariance of the compensation algorithm of MEMS gyroscope error based on Kalman filter is determined inaccurately,a compensation algorithm of gyroscope error based on modified Kalman filter is proposed.The measurement noise of Kalman filter is usually estimated by statistic charac-teristics,so that the noise characteristics of gyroscope in different environment can't be estimated adaptively. The Kalman filter…查看全部>>
李鲁明;赵鲁阳;唐晓红;何为;李凤荣
中国科学院上海微系统与信息技术研究所宽带无线技术实验室,上海200050中国科学院大学,北京100049中国科学院上海微系统与信息技术研究所宽带无线技术实验室,上海200050中国科学院上海微系统与信息技术研究所宽带无线技术实验室,上海200050上海师范大学信息与机电工程学院,上海200234
信息技术与安全科学
MEMS陀螺仪误差补偿卡尔曼滤波神经网络
MEMS gyroscopeerror compensationKalman filterneural network
《传感技术学报》 2018 (4)
538-544,550,8
中科院科技服务网络计划项目(KFJ-STS-ZDTP-017)上海市青年科技英才扬帆计划项目(15YF1414500)国家高技术研究发展计划项目(2015AA043502)Youth Innovation Promotion Association CAS
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