基于位姿状态的全向运行型AGV路径跟踪优化控制方法OA北大核心CSCDCSTPCD
Optimal Path Tracking Control Method of Omni-directional Mobile AGV Based on Pose State
自动导航车自主移动的关键是精准的路径跟踪,针对Mecanum轮全方位移动AGV的路径跟踪,提出了一种基于位姿状态和有限控制步数的路径跟踪优化控制方法.在系统约束条件下,通过建立系统的运动学模型,将连续的系统离散化.在目标函数中只包含速度控制量,同时通过最小化目标函数,得到系统控制量的控制序列,从而避免了最优控制的加权矩阵选择难的问题.此外,有限步的控制序列也有利于实时嵌入式控制器的滚动控制.仿真和实验表明,对于不同速度,该算法均能快速、同步、稳定…查看全部>>
An optimal control method based on pose state and limited steps of control sequences was presented for path tracking of an omni-directional mobile automated guided vehicles (AGV),as the key of automated guided vehicle autonomous movement was precise path tracking.Firstly,under the system constraints,the continuous system was discretized by establishing the kinematic model and analyzing the kinematic model of the system.Secondly,by selecting the two order int…查看全部>>
钱晓明;朱立群;楼佩煌;张沪松
南京航空航天大学机电学院,南京 210016江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京 210016南京航空航天大学机电学院,南京 210016江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京 210016
信息技术与安全科学
路径跟踪优化控制自动导引车离散系统
path trackingoptimal controlautomatically guided vehiclediscrete system
《农业机械学报》 2018 (4)
20-26,7
江苏省重点研发计划项目(BE2016004-3)和中央高校基本科研业务费专项资金项目(NS2017028)
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