拓展搜索邻域的平滑A*算法机器人路径规划OA
Smoothing A * Algorithm Extended Search Neighborhood for Robot Path Planning
针对传统A*算法在栅格环境下进行路径规划时存在路径长、转折角度大等问题,提出了拓展搜索邻域的平滑A*算法.在传统A*算法基础上,引入角度计算模块拓展目标点方向可搜索邻域,使路径点不局限于栅格中点且转折角度不限制为π/4的整数倍;再对求出的路径进行二次平滑处理,消除路径点中冗余节点.将改进的A*算法应用于机器人路径规划,并与平滑A*算法、多步长蚁群算法对比,仿真结果表明,改进后的A*算法降低了路径长度、减少转折角度,提高了移动机器人路径规划性能.
任玉洁;付丽霞;张勇;毛剑琳
昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明650500昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明650500昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明650500昆明理工大学信息工程与自动化学院,云南昆明650500
信息技术与安全科学
A*算法拓展邻域路径规划机器人
《电子科技》 2018 (5)
异构无线传感执行器网络MAC协议不对称竞争接入控制算法研究
33-36,43,5
国家自然科学基金(61163051)云南省教育厅科学研究基金(2015Y071)
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