基于非线性增益递归滑模的船舶轨迹跟踪动态面自适应控制OA北大核心CSCDCSTPCD
Recursive Sliding-mode Dynamic Surface Adaptive Control for Ship Trajectory Tracking With Nonlinear Gains
针对三自由度全驱动船舶存在模型不确定和未知外部环境扰动的情况,设计出一种基于非线性增益递归滑模的船舶轨迹跟踪动态面自适应神经网络控制方法.该方法综合考虑船舶位置和速度误差之间关系设计递归滑模面,引入神经网络对船舶模型不确定部分进行逼近,设计带σ-修正泄露项的自适应律对神经网络逼近误差与外界环境扰动总和的界进行估计,并应用一种非线性增益函数构造动态面控制律,选取李雅普诺夫函数证明了该控制律能够保证轨迹跟踪闭环系统内所有信号的一致最终有界性.最后,基…查看全部>>
沈智鹏;张晓玲
大连海事大学信息科学技术学院 大连116026大连海事大学信息科学技术学院 大连116026
船舶轨迹跟踪非线性增益递归滑模动态面自适应控制
《自动化学报》 2018 (10)
双螺旋桨双舵船舶多工况操纵性与操纵推进综合智能控制研究
1833-1841,9
国家自然科学基金(51579024),辽宁省自然科学基金(201602072),中央高校基本科研业务费项目(3132016311,3132017126)资助
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