基于图论法的四旋翼三角形结构编队控制OA北大核心CSCDCSTPCD
On the study of a multi-quadrotor formation control with triangular structure based on Graph theory
针对四旋翼无人机编队控制,提出了一种基于图论法的四旋翼三角形结构编队.本文将四旋翼无人机编队整体视为一幅有向图,四旋翼为有向图中的点,四旋翼间的距离及通讯状态为有向图的边;结合Leader-Follower理论,通过相应的距离反馈控制律对领航者和跟随者设计不同的控制策略;进而使三架四旋翼无人机彼此间相对的距离收敛到一个稳定的值,最终形成一个固定的三角形结构编队.仿真研究和结果验证了本文提出编队控制策略的有效性和优越性.
赖云晖;李瑞;史莹晶;贺亮
电子科技大学自动化工程学院,四川成都611731电子科技大学自动化工程学院,四川成都611731电子科技大学自动化工程学院,四川成都611731上海航空控制技术研究所, 上海201109
信息技术与安全科学
无人机编队图论法领航者–跟随者
《控制理论与应用》 2018 (10)
针对动态群体目标的多智能体系统分布式包围控制
1530-1537,8
国家自然科学基金项目(61450010)资助.
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