3UPS-RPR并联机构的静力学分析OA北大核心CSTPCD
Static analysis of 3UPS-RPR parallel mechanism
由于3UPS-RPR并联机构中间是一条RPR摆动支链,存在较大的工作空间与机构体积比,为了提高其力学灵敏度,进而提高其工作精度,对其进行静力学研究.采用闭环矢量法建立了该机构的逆位置模型,得到了逆位置解析解;在此基础上,运用反螺旋方法求得了该机构的完整雅可比矩阵;由虚功原理得到机构的输入与输出之间完整的力映射模型,建立静力学评价指标;最后,对力传递性能进行仿真,综合评估,得到机构优选的静动平台半径比λ在3～5之间,末端位姿参数α范围-0.5～0.…查看全部>>
冯志友;倪迎真;贠今天
天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387
机械制造
并联机构静力学分析雅可比矩阵螺旋理论力映射模型仿真
《天津工业大学学报》 2018 (5)
83-88,6
天津市自然科学基金资助项目(16JCYBJC18400)
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