基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制OACSTPCD
An Improved Reaching Law of Sliding Mode Control for Robotic Manipulator Based on Disturbance Observer
针对机械臂滑模控制中存在抖振的问题以及对外界干扰较为敏感的特性,设计了一种基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制策略.该策略在指数趋近律中引入饱和函数,提出了一种改进趋近律;根据系统动力学模型,对系统的不确定性和外部干扰采用干扰观测器进行观测;在此基础上设计系统滑模控制律,控制律对未观测的干扰进行补偿.仿真结果表明,控制策略能有效地抑制轨迹跟踪中的抖振问题,较好地克服外界干扰,保证系统的控制性能.
梁骅旗;米根锁
兰州交通大学自动化与电气工程学院,甘肃兰州730070兰州交通大学自动化与电气工程学院,甘肃兰州730070
信息技术与安全科学
机械臂滑模控制干扰观测器趋近律
《测控技术》 2019 (1)
140-144,5
甘肃省自然科学基金项目(1310RJZA046)
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