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6-PTRT并联机器人工作空间分析OA

6-PTRT Parallel Robot Working Space Analysis

中文摘要

针对6-PTRT并联机器人,基于运动学逆解分析了对工作空间起约束作用的各限定因素,应用三维边界搜索法对工作空间进行空间内的搜索,然后通过MATLAB软件进行仿真,使工作空间形状及分布特点得到可视化;应用极坐标搜索法进行了工作空间体积的求解.采用控制变量法,通过分析各结构参数与工作空间的关联性,明确了各结构参数对工作空间分布及体积的具体影响.这对6-PTRT并联机器人结构设计和实际应用具有重要的指导意义.

康海潮;邓子龙;罗琳

辽宁石油化工大学 机械工程学院,辽宁 抚顺 113001辽宁石油化工大学 机械工程学院,辽宁 抚顺 113001中国石油天然气股份有限公司 北京销售分公司,北京100101

信息技术与安全科学

6-PTRT并联机器人工作空间体积结构参数

《辽宁石油化工大学学报》 2019 (1)

82-89,8

辽宁省教育厅基金项目(L2017LQN024).

10.3969/j.issn.1672-6952.2019.01.016

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