3RPS/UPS并联机器人神经网络观测器反演控制OA北大核心CSCDCSTPCD
3RPS/UPS Parallel Robot Back-Stepping Control Based on Neural Network Observer
为了增强4D互动立体游戏仿真模拟平台的刚度和运动性能,将带冗余结构的3RPS/UPS并联机器人应用其中.首先对其结构进行介绍及逆运动学分析,然后针对传统PID控制在控制精度方面的不足,提出了一种基于神经网络观测器的反演控制方法.最后利用MATLAB对其进行建模以及系统仿真实验,并与传统PID控制以及一般的RBF神经网络自适应控制进行对比.由仿真结果可以看出,根据RBF神经网络观测器估计系统状态值,并应用反演控制理论设计控制器,能实现很好的状态观测…查看全部>>
In order to enhance the stiffness and kinematic performance of 4D interactive stereo game simulation platform, the 3RPS/UPS parallel robot with redundant structure is applied. Firstly, this paper introduces the structure of 3RPS/UPS parallel mechanism and analyzes the inverse kinematics. Then, in view of the shortcomings of traditional PID control in the control precision, this paper proposes a back-stepping control of the state observer based on the RBF neu…查看全部>>
梁宇斌;梁桥康;吴贵元;伍万能;孙炜;王耀南
湖南大学 电气与信息工程学院,长沙 418000 电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室,长沙 418000 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室,长沙 410082湖南大学 电气与信息工程学院,长沙 418000 电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室,长沙 418000 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室,长沙 410082
信息技术与安全科学
冗余支链3RPS神经网络观测器反演控制
redundant driving chain 3RPS neural network observer back-stepping control
《计算机工程与应用》 2019 (4)
宽量程内分区灵敏的光纤光栅多维力觉感知方法研究
255-262,8
国家自然科学基金(No.61673163)湖南省自然科学基金(No.2016JJ3045)电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开发基金(No.2018002).
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