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基于阻抗控制的机械臂末端工具的柔顺控制

李焕 王奉文 徐世杰 侯月阳 卢山

空间控制技术与应用2019，Vol.45Issue(1)：20-26,7.
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空间控制技术与应用2019，Vol.45Issue(1)：20-26,7.DOI:10.3969/j.issn.1674-1579.2019.01.004

基于阻抗控制的机械臂末端工具的柔顺控制

Compliance Control of End-Effector of Space Manipulator Based on Impedance Control

李焕 1王奉文 2徐世杰 3侯月阳 1卢山2

作者信息

  • 1. 北京航空航天大学,北京100191
  • 2. 上海航天控制技术研究所,上海201109
  • 3. 上海市空间智能控制技术重点实验室,上海201109
  • 折叠

摘要

关键词

空间机械臂/力控制/末端柔顺/阻抗控制

分类

航空航天

引用本文复制引用

李焕,王奉文,徐世杰,侯月阳,卢山..基于阻抗控制的机械臂末端工具的柔顺控制[J].空间控制技术与应用,2019,45(1):20-26,7.

基金项目

上海市自然科学基金(16ZR1415600)和上海市科技人才计划(17XD1420700)资助项目. （16ZR1415600）

空间控制技术与应用

OA北大核心CSCDCSTPCD

1674-1579

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