哈尔滨工程大学学报2019，Vol.40Issue(6)：1043-1050,8.DOI:10.11990/jheu.201805093
面向无人艇自主靠泊的分层轨迹规划与试验
Layered trajectory planning and experiment for the autoberthing of unmanned surface vehicles
摘要
关键词
无人艇/动力学/约束分析/分层规划/轨迹规划/人工势场/受限水域/靠泊分类
交通工程引用本文复制引用
李晔,贾知浩,张伟斌,廖煜雷..面向无人艇自主靠泊的分层轨迹规划与试验[J].哈尔滨工程大学学报,2019,40(6):1043-1050,8.基金项目
国家自然科学基金项目( 51779052,51579022, 51709214, 51879057) （ 51779052,51579022, 51709214, 51879057）
国防科技创新特区项目 （）
黑龙江省青年自然科学基金项目( QC2016062) （ QC2016062）
水下机器人技术重点实验室研究基金项目( 614221503091701 ) （ 614221503091701 ）
黑龙江省博士后科研启动金( LBH-Q17046) . （ LBH-Q17046）
