基于近端策略优化算法的四足机器人步态控制研究OA北大核心CSCDCSTPCD
On Gait Control of Quadruped Robot Based on Proximal Policy Optimization Algorithm
足式机器人步态控制是机器人研究领域的难点问题,应用强化学习让机器人自主学习策略提供了一种很好的解决思路.基于ROS机器人操作系统搭建了四足机器人仿真平台,将近端策略优化算法用于四足机器人步态控制,并与其他深度强化学习算法进行了对比分析.仿真实验结果表明,近端策略优化算法在实际应用中具有更好的训练效果.
张浩昱;熊凯
北京控制工程研究所,北京100190北京控制工程研究所,北京100190
航空航天
深度强化学习近端策略优化机器人控制
《空间控制技术与应用》 2019 (3)
53-58,6
北京市自然科学基金(4162070)和国家自然科学基金(61573059)资助项目.
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