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机器人串联弹性关节驱动器的刚度控制方法

林光模 赵新刚 韩建达 刘光军

信息与控制2019，Vol.48Issue(3)：364-371,8.
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信息与控制2019，Vol.48Issue(3)：364-371,8.DOI:10.13976/j.cnki.xk.2019.8297

机器人串联弹性关节驱动器的刚度控制方法

Robot Joint Stiffness Control Based on Series Elastic Actuator

林光模 1赵新刚 2韩建达 3刘光军1

作者信息

  • 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016
  • 2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016
  • 3. 中国科学院大学,北京100049
  • 折叠

摘要

关键词

串联弹性驱动器/刚度控制/人机协作

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

林光模,赵新刚,韩建达,刘光军..机器人串联弹性关节驱动器的刚度控制方法[J].信息与控制,2019,48(3):364-371,8.

基金项目

国家高技术研究发展计划资助项目(2015AA042302) （2015AA042302）

信息与控制

OA北大核心CSCDCSTPCD

1002-0411

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