基于CICP的机械臂多目标定位与抓取OA北大核心CSCDCSTPCD
Multi-Target Positioning and Grabbing with Industrial Robot Based on CICP
机械臂的目标定位和抓取是工业机器人自动化领域的核心问题.针对目前机器人3D抓取耗时长且误差较大的问题,提出基于轮廓迭代最近点(Contour Iterative Closest Point,CICP)配准的机器视觉抓取方案,并建立多维空间下的3D多目标模型定位的计算机视觉系统.利用梯度直方图特征+支持向量机对多目标进行检测分割得到单目标大致区域,再使用基于Guide滤波+漫水填充的预处理方式对目标轮廓进行提取得到轮廓点云,最后使用迭代最近点(It…查看全部>>
The positioning and grabbing of robotic targets are central to the field of industrial robotic automation. In order to solve the problem of time-consuming and error-prone 3D robot grasping, this paper proposes a machine vision grasping scheme based on CICP registration and establishes a 3D multi-dimensional space target model location computer vision system. The rough area of the gradient histogram feature+support vector machine is used to get the approximat…查看全部>>
谷雨;郑宏;许晓航;郑朝晖
武汉大学 电子信息学院,武汉 430072武汉大学 电子信息学院,武汉 430072武汉大学 电子信息学院,武汉 430072武汉大学 电子信息学院,武汉 430072
信息技术与安全科学
多目标定位与抓取梯度直方图特征轮廓迭代最近点配准
multi-target positioning and grabbinghistogram of oriented gradientcontour iterative closest point
《计算机工程与应用》 2019 (18)
189-194,6
深圳市基础科研项目(No.JCYJ20150422150029095).
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