协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验OA北大核心CSCDCSTPCD
Design and collision experiment of tactile sensing device for collaborative robot
为提高人机交互中的安全性,设计了一款可穿戴式触觉检测设备,搭建了信息采集系统,对触觉设备的各触觉单元进行了静态标定及数学建模.将其应用于三自由度的轻型机械臂上,利用机器人正运动学D-H法建立了触觉传感单元的运动学模型,通过运动学正逆解得到各触觉单元位姿矩阵,利用坐标系变换进行各触觉正压力方向信息的分析.最后,提出了触觉单元碰撞力方向的识别方法,设计了机械臂碰撞检测避让路径及碰撞实验.实验结果表明,触觉传感装置可以有效的检测碰撞,触觉单元接触力方向…查看全部>>
张秀丽;韩春燕
北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044
信息技术与安全科学
协作机器人触觉碰撞力信息采集
《北京交通大学学报》 2019 (4)
88-95,8
中央高校基本科研业务费专项资金(2015JBZ005)
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