基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪OACSCDCSTPCD
Path tracking of automatic parking based on nonlinear model predictive control
与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比,自动泊车时参考路径的曲率较大,因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能.为了解决这一问题,提出了基于非线性模型预测控制的自动泊白车路径跟踪控制器,并在MATLAB/Simulink和PreScan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比.仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车,泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0.0…查看全部>>
顾青;白国星;孟宇;刘立;罗维东;甘鑫
北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学人工智能研究院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083
交通工程
车辆自动泊车路径跟踪运动控制非线性模型预测控制
《工程科学学报》 2019 (7)
947-954,8
国家重点研发计划资助项目(No.2018YFC0604403,No.2016YFC0802905)国家高技术研究发展计划资助项目(No.2011AA060408)中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(No.FRF-TP-17-010A2)
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