一种三角化解耦1T2R并联机构的型综合与运动学分析OA北大核心CSCDCSTPCD
Type Synthesis and Kinematics Analysis of a Triangle Decoupled 1T2R Parallel Mechanism
对一种三角化解耦1T2R并联机构进行型综合,通过分析三角化解耦机构Jacobian矩阵特点,得到其支链驱动副与动平台自由度之间的解耦关系.结合牵连运动与转动自由度条件,得到机构支链自由度.进而以螺旋理论为基础进行型综合.对PU+PRU+PUS机构进行自由度计算,推导出机构位置正反解,分析速度与加速度性能,同时求出正逆Jacobian矩阵,使用ADAMS软件进行建模仿真,验证机构运动学正确性,最后对该机构工作空间进行求解.
何延;刘宏昭
西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048
机械制造
并联机构三角化解耦型综合运动学
《机械科学与技术》 2019 (11)
1669-1675,7
国家自然科学基金项目项目(51275404)与陕西省13115科技重大专项(2009ZDKG-33)资助
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