下肢康复外骨骼机器人模糊PID控制研究与仿真OACSTPCD
Research and Simulation of Fuzzy PID Control for Lower Limb Rehabilitation Exoskeleton Robot
下肢康复外骨骼机器人具有多输入多输出的结构,且不确定性与非线性都很高,经典PID控制已经不能很好地进行精确控制.结合经典PID控制与模糊控制,并加入了开关结构,最终采用开关式模糊PID控制来对机器人进行控制研究.使用ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)建立机器人模型,在Matlab/Simulink中建立控制图.驱动输入采用正常人体步态行走时的力矩信息,通过两个软件的联合仿…查看全部>>
程思远;陈广锋
东华大学 机械工程学院,上海 201620东华大学 机械工程学院,上海 201620
信息技术与安全科学
下肢康复外骨骼机器人模糊PID控制动力学仿真联合仿真
《测控技术》 2019 (12)
22-28,7
国家重点研发计划资助(2017YFB1304000)
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