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CFD-SLAM:融合特征法与直接法的快速鲁棒SLAM系统

王化友 代波 何玉庆

高技术通讯2019，Vol.29Issue(12)：1224-1238,15.
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高技术通讯2019，Vol.29Issue(12)：1224-1238,15.DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2019.12.008

CFD-SLAM:融合特征法与直接法的快速鲁棒SLAM系统

CFD-SLAM: a fast and robust SLAM system combining feature-based method and direct method

王化友 1代波 2何玉庆3

作者信息

  • 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016
  • 2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院 沈阳 110016
  • 3. 中国科学院大学 北京 100049
  • 折叠

摘要

关键词

同时定位与地图构建(SLAM)/特征法/直接法/光束平差法(BA)/闭环检测/重定位/逆深度误差

引用本文复制引用

王化友,代波,何玉庆..CFD-SLAM:融合特征法与直接法的快速鲁棒SLAM系统[J].高技术通讯,2019,29(12):1224-1238,15.

基金项目

国家自然科学基金(61433016,61503369)和广东省科技计划(2017B010116002)资助项目. （61433016,61503369）

高技术通讯

OA北大核心CSTPCD

1002-0470

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