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基于3维点云深度信息和质心距相结合的机器人抓取控制方法①

邹遇 熊禾根 陶永 任帆 陈超勇 江山

高技术通讯2020，Vol.30Issue(5)：508-517,10.
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高技术通讯2020，Vol.30Issue(5)：508-517,10.DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2020.05.010

基于3维点云深度信息和质心距相结合的机器人抓取控制方法①

Robot grabbing control method based on the combination of 3 D point cloud depth information and the centroid distance

邹遇 1熊禾根 2陶永 1任帆 2陈超勇 3江山4

作者信息

  • 1. 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室 武汉 430081
  • 2. 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室 武汉 430081
  • 3. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100191
  • 4. 北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心 北京 100191
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摘要

关键词

3维点云/法向量/质心距/抓取/评价方法

引用本文复制引用

邹遇,熊禾根,陶永,任帆,陈超勇,江山..基于3维点云深度信息和质心距相结合的机器人抓取控制方法①[J].高技术通讯,2020,30(5):508-517,10.

基金项目

国家支撑计划(2015BAF01B03)和工信部2016年智能制造新模式应用资助项目. （2015BAF01B03）

高技术通讯

OACSTPCD

1002-0470

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