面向机器人采摘的樱桃番茄力学特性研究OA
Mechanical?Properties?of?Cherry?Tomato?for?Harvesting?Robot
樱桃番茄是番茄中的一种特殊类型,其果实及果梗的力学特性是采摘机器人设计与控制的重要依据.对不同成熟期的樱桃番茄果实进行了纵向和横向挤压试验,对其果梗进行了折断试验.结果表明,不同成熟度樱桃番茄果实的抗压能力具有明显差异,以青果期的压缩破裂最大,成熟期的最小,整体抗压能力随着果实成熟而下降.成熟期樱桃番茄的纵向、横向挤压强度差异较大,具有明显的各向异性特征,其纵向抗压能力大于横向,采摘时应当减少横向压力,以便更好保护果实.成熟期樱桃番茄果梗膨大节处的折断负荷较小,单果采摘时建议从果梗膨大节处以折断方法进行采摘;串果采摘时建议采摘机器人与果实间的作用力、运动参数要特别注意果梗的力学脆性,避免串收过程(采摘—放篮)中成熟果实从果梗膨大节处脱落,造成机器人采收失败.
熊征;李惠玲;侯露;陈金奇;薛坤鹏;黎业钲
广东省现代农业装备研究所,广东 广州 510630广东弘科农业机械研究开发有限公司,广东 广州 510555广东省现代农业装备研究所,广东 广州 510630广东弘科农业机械研究开发有限公司,广东 广州 510555广东省现代农业装备研究所,广东 广州 510630广东省现代农业装备研究所,广东 广州 510630
信息技术与安全科学
樱桃番茄采摘机器人力学特性成熟度果梗
《现代农业装备》 2020 (3)
24-28,5
2019年广东省乡村振兴战略专项(粤财农?[2019]73号)广东弘科农业机械研究开发有限公司"广州市院士专家工作站"项目(h2020-03-01)农产品保鲜物流共性关键技术研发创新团队(2019KJ145).
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