基于可变预测时域及速度的车辆路径跟踪控制OA北大核心CSCDCSTPCD
Path Tracking Control of Vehicles Based on Variable Prediction Horizon and Velocity
非线性模型预测控制(NMPC)在车辆路径跟踪控制中的应用日益广泛,但目前的研究成果中尚未深入考虑预测时域和速度对车辆路径跟踪控制性能的影响.为此,分析了预测时域、速度与车辆路径跟踪控制性能之间的关系;采用三次多项式拟合获得了能够保证车辆路径跟踪横向误差小于0.1 m的最佳预测时域和参考速度的控制律;改进了用于车辆路径跟踪控制的N MP C控制器,且改进后的NMPC控制器的性能通过仿真进行了验证.仿真结果表明:改进后的NMPC控制器的横向误差在0.…查看全部>>
白国星;孟宇;刘立;顾青;罗维东;甘鑫
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交通工程
路径跟踪非线性模型预测控制预测时域速度
《中国机械工程》 2020 (11)
1277-1284,8
国家重点研发计划资助项目(2018YFC06044032016YFC0802905)国家高技术研究发展计划(863 计划)资助项目(2011AA060408)中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(FRF-TP-17-010A2)
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