基于模型预测控制的智能汽车轨迹跟踪方法比较OA
Comparison of Intelligent Vehicle Track Tracking Method Based on Model Predictive Control
针对智能汽车轨迹跟踪问题,基于模型预测控制原理分别采用运动学模型和动力学模型为预测模型,通过对非线性系统进行线性化和离散化处理,根据约束条件、目标函数设计了2种轨迹跟踪控制器.基于Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台,在不同附着系数、不同车速下进行典型轨迹跟踪仿真试验.结果表明:不同工况下,2种模型预测控制器都有良好动态跟踪特性,动力学模型的跟随效果和控制平滑度略优于运动学模型.
乔宝山;冯樱;江子旺;杨朝阳
湖北汽车工业学院 汽车工程学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院 汽车工程学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院 汽车工程学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院 汽车工程学院,湖北 十堰 442002
交通工程
轨迹跟踪运动学模型动力学模型模型预测控制
《湖北汽车工业学院学报》 2020 (2)
24-28,34,6
湖北省中央引导地方科技发展专项(2019ZYYD019)
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