3-RRPaR并联机构刚体动力学建模与分析OA北大核心CSCDCSTPCD
Rigid Body Dynamics Modeling and Analysis of 3-RRPaR Parallel Mechanism
针对一种具有冗余结构的3-RRPaR并联机构,根据拉格朗日乘子法建立动力学模型,进而对冗余并联机构进行动力学分析.首先,分析了3-RRPaR并联机构的结构特征,确定了冗余结构的结构构型;然后,利用闭环矢量法建立并联机构的逆运动学模型,利用拉格朗日乘子法建立并联机构的动力学模型;最后,利用Matlab分别对并联机构空载和加载时的动力学方程进行数值求解,绘制了动力学响应曲线,根据拉格朗日乘子与约束力矩的关系求解出驱动杆的驱动力矩,将计算结果与ADAM…查看全部>>
陈修龙;郭景尧;贾永皓
山东科技大学机械电子工程学院,青岛266590山东科技大学机械电子工程学院,青岛266590山东科技大学机械电子工程学院,青岛266590
机械制造
并联机构冗余结构拉格朗日乘子法动力学模型
《农业机械学报》 2020 (6)
404-411,8
山东省重点研发计划(公益类)科技攻关项目(2019GGX104011)
评论