基于模型预测控制的车辆轨迹跟踪稳定性研究OA北大核心CSTPCD
A Study of the Vehicle Track Tracking Stability Based on the Model Predictive Control
因车辆的实际行驶环境非常复杂,导致车辆轨迹跟踪算法的稳定性问题成为智能驾驶技术发展的重点和难点之一.然而,目前基于模型预测控制的车辆轨迹跟踪算法在车辆轨迹预测求解过程中,二次规划方程变量上下限设置不当可能会产生预测轨迹偏离期望轨迹的问题.针对这一问题,基于车辆的2自由度动力学模型,建立了运动学的空间状态方程,提出了基于车辆2自由度动力学模型的车辆轨迹预测改进算法,采用MPC控制算法,建立以控制增量和状态增量为变量的优化控制目标,并根据文献中的车辆…查看全部>>
宋晓华;邵毅明;屈治华;束海波
重庆交通大学 机电与车辆工程学院,重庆 400074重庆交通大学 交通运输学院,重庆 400074重庆交通大学 交通运输学院,重庆 400074重庆交通大学 交通运输学院,重庆 400074
交通运输
模型预测控制车辆轨迹轨迹跟踪算法稳定性
《重庆理工大学学报（自然科学版）》 2020 (8)
1-8,8
国家重点研发计划子课题(2016YFB0100905)
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