一种用于点云配准的改进迭代最近点算法OA
An Improved Iterative Closest Point Algorithm for Point Cloud Registration
经典的迭代最近点算法(ICP)收敛速度慢,在源点云和目标点云初始姿态不佳时存在容易陷入局部最优解等问题.针对上述问题构建一种结合快速点云粗配准的改进ICP算法.改进的ICP算法首先利用重心重合法进行两个点云集预处理,缩小平移误差,提高点云重叠度;然后采用随机采样一致性算法(RANSAC)实现两个点云集的粗配准,使两个点云集具有相对较好的初始位置姿态;最后利用体素栅格和KD树对ICP算法进行改进,实现点云精配准.将改进算法和经典ICP、GICP算法…查看全部>>
李运川;王晓红
贵州大学矿业学院贵州大学林学院,贵州贵阳550025
信息技术与安全科学
点云配准重心重合体素栅格KD树迭代最近点
《软件导刊》 2020 (9)
喀斯特常绿落叶阔叶混交林粗木质残体储量、分解特征及碳转化机制
175-179,5
国家自然科学基金项目(31700385)贵州省自然科学基金项目(黔科合J字[2014]2070)贵州省科技计划项目(黔科合LH字[2014]7649)
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