基于栅格化四边形区域与改进人工势场的车辆行驶轨迹研究OA
Research on Vehicle Trajectory Based on Grid Quadrilateral Region and Improved Artificial Potential Field Method
针对无人驾驶中局部路径规划的问题,采用栅格化四边形区域与改进人工势场相结合的方法,将障碍物势场函数加入车辆与目标点距离,克服了传统人工势场方法的目标不可达与陷入局部最优问题,通过拟合子目标点规划一条合理避障路径.Matlab仿真分析及实车测试结果均表明,采用该方法的无人驾驶车辆具有较好的避障性能.
任少杰;杨正才;张英泽
湖北汽车工业学院 汽车工程学院,湖北 十堰 442002湖北汽车工业学院 汽车工程学院,湖北 十堰 442002上海汽车集团股份有限公司 前瞻技术研究部,上海201804
交通工程
路径规划栅格化区域改进人工势场法
《湖北汽车工业学院学报》 2020 (3)
6-10,5
湖北省教育厅科学研究计划资助项目(D20181802)汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室基金(ZDK1201401)
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