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农田平地机导航侧滑估计与自适应控制方法OA北大核心CSCDCSTPCD

Adaptive Guidance Control Method with Sideslip Estimation for Land Leveler Pulling by Tractor

中文摘要

针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法.根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基于运动学模型,提出了一种侧滑估计器,用来预测导航控制中车轮因侧滑产生的侧滑角,并计算出拖拉机的前轮转角控制率;采用改进的非线性函数构造方法对PID控制器的参数KP、KI、KD进行实时整定,实现了农田平地机自适应导航控制.田间试验表明…查看全部>>

景云鹏;刘刚;金志坤

中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室,北京100083中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083

信息技术与安全科学

农田平地机导航侧滑估计自适应控制非线性整定

《农业机械学报》 2020 (9)

26-33,8

国家重点研发计划项目(2017YFD0701100-2017YFD0701105)

10.6041/j.issn.1000-1298.2020.09.003

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