上肢康复外骨骼机器人控制方法进展研究OA北大核心CSCDCSTPCD
Research on the Control Methods of Upper Limb Rehabilitation Exoskeleton Robot
上肢康复外骨骼机器人主要用于为上肢运动功能障碍患者提供科学有效的康复训练,以实现患肢运动功能恢复及日常生活自理.该文从控制策略的角度综述了近年来上肢康复外骨骼机器人的研究进展.首先,从不同时期的康复治疗需求的角度出发,对已有的控制策略进行主动、被动控制分类,并对不同的控制方法进行概述,分析了各控制方法的当前研究现状.最后,对上肢康复外骨骼机器人发展中一些关键的挑战进行讨论并展望了未来的研究方向.
刘冰;李宁;于鹏;杨铁;陈文远;杨洋;王文学;姚辰
沈阳建筑大学信息与控制工程学院 沈阳 110168中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016中国科学院机器人与智能制造创新研究院 沈阳 110169中国科学院大学计算机科学与技术学院 北京 怀柔区 100049中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016中国科学院机器人与智能制造创新研究院 沈阳 110169中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016
信息技术与安全科学
主动控制控制策略外骨骼机器人被动控制上肢康复
《电子科技大学学报》 2020 (5)
641-651,11
国家重点研发计划(2016YFE0206200)国家自然科学基金创新群体项目(61821005)辽宁省自然科学基金(20180520035)四川科技计划(2020YFSY0012)本文工作得到沈阳市科学技术计划重大科技研发项目(18-400-6-16)的资助,在此表示感谢.