汽车轨迹跟踪模型预测控制的加速求解方法OA北大核心CSCDCSTPCD
Accelerated Solution Method for Vehicle Trajectory Tracking Based on Model Predictive Control
针对汽车轨迹跟踪模型预测控制求解中存在的规模较大、求解效率较低的问题,提出一种基于时域分解的加速计算方法提高求解效率.首先引入全局一致性变量,将模型预测控制中邻接控制周期的时域耦合约束转化为全局一致性约束,实现时域解耦;随后在交叉方向乘子法框架下推导了时域分解后优化问题的分块更新方法,并设计了分块更新数值求解问题的停止准则,从而将大规模优化问题转化为小规模子问题;最后搭建了Simulink-CarSim平台进行了算法的仿真验证.仿真结果表明,在求…查看全部>>
孙浩;杜煜;卜德旭;刘浩栋
北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室,北京 100101北京联合大学 机器人学院,北京 100027北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室,北京 100101北京联合大学 机器人学院,北京 100027
交通工程
模型预测控制自动驾驶汽车轨迹跟踪交叉方向乘子法时域分解
《湖南大学学报（自然科学版）》 2020 (10)
19-25,7
北京市教育委员会科技一般项目(KM202011417009)国家自然科学基金青年基金资助项目(61803034)
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