动态场景下基于视觉特征的SLAM方法OA北大核心CSCDCSTPCD
SLAM Method Based on Visual Features in Dynamic Scene
同时定位与地图构建(SLAM)作为机器人领域的研究热点,近年来取得了快速发展,但多数SLAM方法未考虑应用场景中的动态或可移动目标.针对该问题,提出一种适用于动态场景的SLAM方法.将基于深度学习的目标检测算法引入到经典ORB_SLAM2方法中,将特征点分为潜在动态特征点和非潜在动态特征点,基于非潜在动态特征点计算运动模型,筛选出应用场景中的静态特征点并实现位姿跟踪,利用非潜在动态特征点中的静态特征点进行地图构建.KITTI和TUM数据集上的实验…查看全部>>
张金凤;石朝侠;王燕清
南京理工大学计算机科学与工程学院,南京210094南京理工大学计算机科学与工程学院,南京210094南京晓庄学院信息工程学院,南京211171
信息技术与安全科学
同时定位与地图构建局部特征动态场景深度学习目标检测
《计算机工程》 2020 (10)
95-102,8
国家自然科学基金面上项目(61371040).
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