康复外骨骼柔性髋关节设计与人机交互控制OA北大核心CSCDCSTPCD
Design and human-robot interaction control of rehabilitation exoskeleton compliant hip joint
针对患者髋关节运动康复治疗过程中,辅助力不能随人体下肢参数实时调整的问题,提出了基于摩擦力补偿和模糊阻抗控制的人机交互控制方法.基于髋关节生物学基础进行仿生机构设计,并且为避免人体下肢阻抗参数对柔性髋关节输出的影响,进行人机系统动力学建模.基于扩展卡尔曼滤波进行电机内部摩擦力补偿,减小摩擦力对电机输出位置的影响.用辨识算法估计人体下肢阻抗参数,并基于模糊阻抗控制构建闭环人机交互控制器,实时调整接触力,实现步态轨迹训练.实验验证了康复外骨骼柔性髋关…查看全部>>
丛明;马鸿江;刘冬;张佳琦
大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连 116024大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连 116024大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连 116024大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连 116024
信息技术与安全科学
人机交互控制串联弹性驱动康复外骨骼柔性髋关节摩擦补偿
《华中科技大学学报（自然科学版）》 2020 (10)
面向牙科义齿性能测试与评估的仿生咀嚼机器人关键技术研究
38-43,6
国家自然科学基金资助项目(51575078).
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