基于改进人工势场法的山区公路自动驾驶车辆路径规划研究OA北大核心CSTPCD
Study on Path Planning of Mountain Roads Auto-Driving Vehicle Based on Improved Artificial Potential Field Method
针对目前的人工势场法应用于山区公路环境中的局限性,如主车与目标点的空间距离小于实际行驶距离而导致局部最小值的出现、障碍车辆斥力作用域不能随道路曲率的改变而变化导致干扰相邻车道中主车正常的行驶轨迹、双向车道中主车借道避障行为发生后不能及时返回原车道而保持逆行等问题,基于人工势场法原理,建立了改进的自动驾驶车辆人工势场模型路径规划,提出了分段引力势场模型和障碍物随动斥力势场模型,同时引入车道边界梯度斥力势场模型,在结构化山区道路环境中进行避障路径规划…查看全部>>
洪少东;金志扬;刘进一;付丽荣;邱娜;黄武
海南大学 机电工程学院,海南 海口 570100海南大学 机电工程学院,海南 海口 570100海南大学 机电工程学院,海南 海口 570100海南大学 机电工程学院,海南 海口 570100海南大学 机电工程学院,海南 海口 570100海南大学 机电工程学院,海南 海口 570100
计算机与自动化
自动驾驶车辆路径规划山区公路改进人工势场法
《重庆理工大学学报（自然科学版）》 2020 (10)
42-49,8
海南省自然科学基金项目(519QN177)海南省高等学校科学研究项目(Hnky2018-8)
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