下肢外骨骼康复机器人轨迹跟踪控制OACSTPCD
Trajectory Tracking Control of Lower Limb Exoskeleton Rehabilitation Robot
为帮助下肢运动障碍患者进行康复训练,提出一种基于盘式电机的下肢外骨骼康复机器人控制.依据拉格朗日方法,建立外骨骼机器人动力学模型,利用扩张状态观测器估计系统未建模部分和外部总扰动,采用自抗扰控制方法(active disturbance rejection control,ADRC)对其进行消除,并通过Matlab仿真实验进行验证.仿真结果表明:与传统的PID控制相比,ADRC跟踪稳定且具有更好的抗干扰能力,跟踪误差更小.
罗定吉;高学山;李健;张鹏飞
广西科技大学电气与信息工程学院,广西柳州 545000广西科技大学电气与信息工程学院,广西柳州 545000北京理工大学机电学院,北京 100081广西科技大学机械与交通工程学院,广西柳州 545000
信息技术与安全科学
外骨骼康复训练步态跟踪自抗扰控制
《兵工自动化》 2020 (11)
87-91,5
广西创新驱动发展专项(桂科AA17204062)
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