基于非线性扰动观测器的汽车电泳涂装输送机构自适应反演滑模控制OACSTPCD

针对现代汽车电泳涂装输送机构多采用以并联为主的混联式结构,论文对于该机构运行位置跟踪的控制问题,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制算法.首先,设计非线性干扰观测器进行在线观测,通过选择设计参数使观测误差指数收敛;其次,针对引入非线性干扰观测器后的系统采用自适应反演滑模法设计控制器,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,运用Lyapunov稳定性理论证明了该控制器的稳定性.并通过仿真分析表明,与传统的滑模算法…查看全部>>