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基于ROS的机器人运动规划与仿真研究OA

Research on robot motion planning and simulation based on ROS

中文摘要

以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析.利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真平台,并在三维可视化工具中显示机器人模型;最后对机器人进行直线和圆弧规划,分析其各关节角度和位置变化.实验结果表明机器人各关节运动轨迹稳定、精度较高,为机器人运动规划提供了方法.

杨幸博;张俊豪;李凯;李云龙

郑州轻工业大学 机电工程学院,河南 郑州 450002郑州轻工业大学 机电工程学院,河南 郑州 450002郑州轻工业大学 机电工程学院,河南 郑州 450002郑州轻工业大学 机电工程学院,河南 郑州 450002

信息技术与安全科学

运动学分析统一机器人描述格式机器人操作系统三维可视化仿真平台运动规划

《现代电子技术》 2021 (1)

面向大规模个性化的模块化产品服务系统建模、设计与优化决策

172-175,4

国家自然科学基金(51775517)河南省科技创新杰出青年基金(184100510007)

10.16652/j.issn.1004-373x.2021.01.036

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