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基于脊线模态法和RRT算法的蛇形机械臂避障控制研究

王轸 常健 李斌 王聪 刘春 张良全

高技术通讯2020，Vol.30Issue(12)：1274-1283,10.
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高技术通讯2020，Vol.30Issue(12)：1274-1283,10.DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2020.12.008

基于脊线模态法和RRT算法的蛇形机械臂避障控制研究

Research on obstacle avoidance control of snake-like manipulator based on backbone mode method and RRT algorithm

王轸 1常健 2李斌 3王聪 1刘春 1张良全1

作者信息

  • 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016
  • 2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院 沈阳 110169
  • 3. 中国科学院大学 北京100049
  • 折叠

摘要

关键词

蛇形机械臂/绳索驱动/脊线模态法/快速扩展随机树(RRT)

引用本文复制引用

王轸,常健,李斌,王聪,刘春,张良全..基于脊线模态法和RRT算法的蛇形机械臂避障控制研究[J].高技术通讯,2020,30(12):1274-1283,10.

基金项目

辽宁省自然科学基金(20180520002)资助项目. （20180520002）

高技术通讯

OACSTPCD

1002-0470

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