基于行人轨迹预测的无人驾驶汽车主动避撞算法OA北大核心CSTPCD
Active collision avoidance algorithm of autonomous vehicle based on pedestrian trajectory prediction
针对传统轨迹预测算法无法深入挖掘行人行走意图信息,不能提前对行人轨迹做出提前预判,导致无人驾驶汽车主动避撞算法存在缺陷等问题,通过车载传感器获取道路行人图像信息和位置信息,并基于卷积神经网络对道路行人动作特征进行识别,分析其行走意图.利用卡尔曼滤波算法获取状态估计的预测值,结合行人主观意图进行修正,输出符合行人主观意图的预测轨迹.通过人车交汇特性建立不同行人轨迹类别的预估安全距离模型,并基于道路行人轨迹预测,设计行人主动避撞算法.结果表明:行人动…查看全部>>
袁朝春;宋金行;何友国;JIE Shen;陈龙;翁烁丰
江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江212013江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江212013江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江212013密歇根大学迪尔本分校 计算机科学与信息科学系,密歇根州 迪尔本MI 48128江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江212013江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江212013
交通工程
无人驾驶汽车卷积神经网络卡尔曼滤波轨迹预测安全距离模型行人主动避撞算法
《江苏大学学报（自然科学版）》 2021 (1)
1-8,8
国家自然科学基金资助项目(51775247)
评论