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车辆平行泊车系统路径规划与控制研究OA

Research on Path Planning and Control of Parallel Parking System

中文摘要

从路径规划和曲率优化两个方面建立平行泊车路径体系,提出了避障约束和曲率约束2种指标,以阿克曼转向为基础建立数学模型,通过避障约束分析得到车辆轨迹的相关参数,并且用五次多项式对路径曲率进行了优化,结果表明车辆可以安全平稳进入泊车位内.

刘虎;杨嘉;杨太旗;武凯;李永超

长安大学工程机械学院,西安 710064长安大学工程机械学院,西安 710064长安大学工程机械学院,西安 710064长安大学工程机械学院,西安 710064长安大学工程机械学院,西安 710064

交通工程

平行泊车圆弧路径五次多项式MATLAB仿真

《机电工程技术》 2021 (1)

61-63,3

10.3969/j.issn.1009-9492.2021.01.017

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