多约束条件下无人艇和无人机集群协同航迹规划OA北大核心CSCD
Cooperative path planning of USV and UAV swarms under multiple constraints
[目的]为实现海上无人集群在执行任务过程中的安全航行和通信保持,开展无人艇(USV)和无人机(UAV)集群协同航迹规划问题的研究.[方法]采用禁入和禁出地理围栏进行场景建模,将规避威胁和障碍问题转化为地理围栏约束.针对平台之间的碰撞冲突和通信连接问题,提出基于时序检测的碰撞冲突和通信保持约束判断准则.以集群平均航行时间为航迹优化函数,将多约束条件转化为惩罚函数,采用自适应差分进化算法进行优化求解.[结果]仿真结果表明,所提方法能够在威胁和障碍环境…查看全部>>
侯岳奇;陶浩;龚俊斌;梁晓龙;张诺
空军工程大学空管领航学院,陕西西安 710051中国舰船研究设计中心,湖北武汉 430064中国舰船研究设计中心,湖北武汉 430064空军工程大学空管领航学院,陕西西安 710051中国人民解放军31005部队,北京 100094
交通工程
无人艇无人机海上无人集群协同航迹规划
《中国舰船研究》 2021 (1)
74-82,9
国家自然科学基金资助项目(61701471)
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