基于扩张状态观测器的双桨推进无人艇抗干扰目标跟踪控制OA北大核心CSCDCSTPCD
ESO based anti-disturbance target tracking control for twin-screw unmanned surface vehicle
[目的]针对无人艇(USV)的模型不确定性和未知海洋环境扰动,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的双桨推进无人艇抗干扰目标跟踪控制算法.[方法]在运动学层级,设计基于平行接近制导原理的目标跟踪制导律;在动力学层级,针对模型不确定性和未知环境扰动,设计基于ESO的纵荡速度和艏摇角速度自抗扰控制律,以减小模型不确定性和环境扰动的影响;最后,通过输入状态稳定性定理和级联定理分析所提控制器的稳定性.[结果]实验结果表明,基于所提的自抗扰目标跟踪控制方法…查看全部>>
吴文涛;彭周华;王丹;刘陆;姜继洲;任帅
大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 116026大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 116026大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 116026大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 116026大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 116026大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 116026
交通工程
无人艇扩张状态观测器目标跟踪平行接近制导
《中国舰船研究》 2021 (1)
128-135,8
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