矿用铰接式车辆路径跟踪控制研究现状与进展OACSTPCD
Current status and progress of path tracking control of mining articulated vehicles
铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术,而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容.在数学模型研究中,铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型,而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧.此外基于牛顿-欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求,但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题.在路径跟踪控制方法…查看全部>>
白国星;罗维东;刘立;孟宇;顾青;李凯伦
北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083北京科技大学机械工程学院,北京100083
矿业与冶金
矿用车辆铰接式无人驾驶路径跟踪现状进展
《工程科学学报》 2021 (2)
193-204,12
国家重点研发计划资助项目(2018YFC0604403,2018YFE0192900,2018YFC0810500,2019YFC0605300)国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2011AA060408)广东省基础与应用基础研究基金资助项目(2019A1515111015)中央高校基本科研业务费资助项目(FRF-IC-20-02,FRF-MP-20-07)