改进的井下人员定位PDR算法研究OA北大核心CSTPCD
Research on improved PDR algorithm for underground personnel positioning
传统的行人航位推算(PDR)算法用于井下人员定位时,因步频检测、步长估计和航向估计阶段的姿态累计误差导致定位误差逐渐增大,而常用的零速校正、航向漂移消除、步态信号优化等误差修正方法无法改变PDR算法的固有缺陷,定位精度有待提高.提出采用改进的峰值检测法实现PDR算法中步频检测,基于深度循环神经网络(RNN)实现步长估计.将改进的PDR算法用于井下人员定位:首先采用手机加速度传感器、陀螺仪、磁力计获取行人运动数据;然后采用改进的峰值检测法获取固定时…查看全部>>
孙延鑫;毛善君;苏颖;杨梦
北京大学地球与空间科学学院,北京100871北京大学地球与空间科学学院,北京100871北京大学地球与空间科学学院,北京100871中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083
矿业与冶金
井下人员定位行人航位推算PDR算法步频检测步长估计航向估计深度RNN
《工矿自动化》 2021 (1)
43-48,6
国家重点研发计划资助项目(2016YFC0801800).
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