基于改进A*与DWA算法融合的温室机器人路径规划OA北大核心CSCDCSTPCD
Path Planning of Greenhouse Robot Based on Fusion of Improved A Algorithm and Dynamic Window Approach
根据温室环境下移动机器人作业的实时路径规划要求,提出一种基于改进A*算法与动态窗口法相结合的温室机器人路径规划算法.针对传统A*算法搜索算法拐点过多的问题,对关键点选取策略进行改进,融合动态窗口法,构建全局最优路径评价函数,采用超声传感器进行局部避障,实现实时最优的路径规划.仿真实验结果证明,与传统A*、Dijkstra、RRT算法相比,基于改进A*算法的路径更为平滑和高效.真实环境下实验表明,移动机器人能够实现自主导航,跟踪误差保持在0.22 …查看全部>>
劳彩莲;李鹏;冯宇
中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室,北京100083中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083
信息技术与安全科学
温室机器人路径规划改进A*算法动态窗口法算法融合
《农业机械学报》 2021 (1)
基于介电原位传感方法创新的玉米植株-土壤水系统模型构建、检验与参数辨识
14-22,9
国家自然科学基金项目(31871527)
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