半对称三平移Delta-CU并联机构运动误差分析与标定OA北大核心CSCDCSTPCD
Error Modeling Analysis and Calibration of Semi-symmetrical Three-translation Delta-CU Parallel Mechanism
对提出的一种半对称三平移Delta-CU并联机器人机构进行误差建模和实验分析.在规划执行末端运动轨迹的基础上,采用外部直接标定和修正系统输入的方法对机构的运动学误差进行补偿.在外部直接标定的过程中,为降低系数矩阵中的随机测量误差对执行末端坐标精度的影响,利用整体最小二乘法求解坐标变换参数;以误差数据为样本,通过模糊神经网络模型进行训练,并将训练好的模糊神经网络模型用于Delta-CU并联机器人机构的误差值预测.实验表明,模糊神经网络模型能够对De…查看全部>>
孟庆梅;李佳宇;李菊;邓嘉鸣;沈惠平
常州大学现代机构学研究中心,常州213164常州大学现代机构学研究中心,常州213164常州大学现代机构学研究中心,常州213164常州大学现代机构学研究中心,常州213164常州大学现代机构学研究中心,常州213164
机械制造
半对称Delta-CU机构误差模型运动学标定模糊神经网络
《农业机械学报》 2021 (1)
并联机构的弱耦合构型设计理论及可大幅度拓扑降维的运动学建模与代数求解新方法研究
393-400,8
国家自然科学基金项目(51975062、51375062)