极限工况下智能车辆主动转向避障控制OA
Autonomous Vehicle Active Steering Obstacle Avoidance Control Under Extreme Conditions
针对极限工况下,传统智能车辆主动转向避障的稳定性与避障效果差等问题,提出一种基于点质量模型与三自由度模型的双层模型预测控制器,包含路径规划和路径跟踪控制层.通过在路径规划层设置合理的避障惩罚函数,规划出无碰撞的局部路径;通过在路径跟踪控制层加入动力学约束,提高极限工况下的车辆稳定性.基于MATLAB与CarSim联合仿真平台,针对低附着的极限工况与不同车速下的主动转向避障进行仿真实验.在双移线和直线参考工况下,横向最大误差分别小于2m、0.5m,…查看全部>>
王晓茹;施展;华云松
上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093
信息技术与安全科学
智能车辆模型预测控制主动转向避障局部路径规划路径跟踪
《软件导刊》 2021 (2)
102-106,5