改进人工势场法的移动机器人局部路径规划OA
Local path planning for mobile robot based on improved artificial potential field method
针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,提出了基于虚拟目标点和环境判断的改进方法,实现移动机器人的局部路径规划.当移动机器人陷入局部极小点陷阱时,设置虚拟目标点,引导机器人跳出局部极小点陷阱;同时加入环境判断条件,判断机器人是否处于近似封闭的障碍物环境中,是否有绕圈而无法到达目标点的危险;最后,对改进算法进行了仿真验证.结果表明,加入判断条件的虚拟目标点法在可能存在陷阱区域的运行环境(如一字型障碍物、U型障碍物、近似封闭的障碍物和混合障碍物)下,均能顺利到达目标点.
王迪;李彩虹;郭娜;高腾腾;刘国名
山东理工大学 计算机科学与技术学院,山东 淄博255049山东理工大学 计算机科学与技术学院,山东 淄博255049山东理工大学 计算机科学与技术学院,山东 淄博255049山东理工大学 计算机科学与技术学院,山东 淄博255049山东理工大学 计算机科学与技术学院,山东 淄博255049
信息技术与安全科学
人工势场法虚拟目标点环境判断近似封闭障碍物局部路径规划
《山东理工大学学报（自然科学版）》 2021 (3)
特殊任务下自主移动机器人全覆盖遍历路径规划混沌行为研究
1-6,6
国家自然科学基金项目(61473179)