基于车载激光雷达的隧道内障碍物检测OA
Detection of Obstacles in Tunnel Based on Vehicle-borne LiDAR
采用激光雷达对隧道环境中的障碍物进行检测时,海量的隧道点云容易造成虚警.对此,文章提出了一种基于车载激光雷达的隧道内障碍物检测方法.其首先设计了背景点云的滤除策略,根据三维点云生成二维栅格图,并标记隧道边界栅格和地面栅格;对隧道边界栅格点云进行欧几里得聚类和边界曲线估计,根据估计曲线滤除隧道边界点云;对地面栅格点云进行平面估计,根据估计平面滤除地面点云.接着,对保留的障碍物点云进行欧几里得聚类并提取障碍物的尺寸和位置信息.最后,应用改进距离准则的…查看全部>>
曾祥;蒋国涛;鲍纪宇;刘邦繁;肖志鸿
中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南株洲 412001中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南株洲 412001中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南株洲 412001中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南株洲 412001中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南株洲 412001
交通工程
环境感知激光雷达障碍物识别点云隧道参数估计距离准则生命状态转移
《大功率变流技术》 2021 (1)
1-8,8
评论