基于故障观测器的多无人机姿态一致性控制OA北大核心CSCDCSTPCD
Attitude Consistency Control of Multiple UAVs Based on Fault Observer
在多个固定翼无人机姿态主从式一致性控制过程中,给出单个固定翼无人机在理想情况下的姿态动力学模型,即名义模型.考虑到无人机在实际运行过程中存在的外部干扰、状态测量误差、控制器微小故障以及无人机实际模型与名义模型之间的偏移,提出一种基于观测器和神经网络的故障检测方法,以实时检测出无人机中存在的故障、模型不确定以及干扰情况.基于无人机名义模型和检测出的故障及干扰,设计主从式多无人机姿态一致性控制器,以实现多无人机姿态的一致性准确跟踪.仿真结果表明,在外…查看全部>>
唐余;薛智爽;刘小芳;刘永春;张果;余亮
四川轻化工大学 人工智能四川省重点实验室,四川 自贡 643000四川轻化工大学 自动化与信息工程学院,四川 自贡 643000四川轻化工大学 人工智能四川省重点实验室,四川 自贡 643000四川轻化工大学 自动化与信息工程学院,四川 自贡 643000四川轻化工大学 人工智能四川省重点实验室,四川 自贡 643000四川轻化工大学 计算机科学与工程学院,四川 自贡 643000
信息技术与安全科学
状态测量误差故障检测观测器神经网络主从式一致性控制器
《计算机工程》 2021 (3)
311-320,10
四川省科技计划项目(2017GZ0303)四川省院士(专家)工作站基金(2016YSGZZ01)四川轻化工大学高层次创新人才培养专项(B12402005)四川轻化工大学研究生创新基金(y2018037).