光流引导下机器人抓取目标物角点动态匹配OA北大核心CSCDCSTPCD
Dynamic Matching of Target Corners in Robot Grasping Guided by Optical Flow
针对目标物位姿在线估计中的特征点动态匹配问题,以木块作为实验对象,提出了一种光流引导的目标物角点动态匹配方法.使用Yolov2-tiny进行目标物识别,完成目标物定位与分类.在提取区域内完成Shi-Tomasi角点检测,采用LK(Lucas-Kanade)光流对角点跟踪的方法实现角点在相邻两帧图像中的初始匹配,针对光流跟踪中特征点的偏移问题,对跟踪点为中心的11×11邻域进行角点再提纯.实验证明该算法能在视频序列中对目标物角点实时动态地匹配,且角…More>>
吕栋阳;张磊;张丹;姚兴田;苏波泳
南通大学 机械工程学院,江苏 南通 226019德岛大学 信息工程学院,日本 德岛 770-0855南通大学 机械工程学院,江苏 南通 226019约克大学 拉松德学院 机械工程系,加拿大 多伦多 M3J 1P3约克大学 拉松德学院 机械工程系,加拿大 多伦多 M3J1P3
信息技术与安全科学
Yolov2-tinyShi-Tomasi角点LK光流角点匹配
《计算机工程与应用》 2021 (6)
200-206,7
江苏省产学研合作项目(BY2018208)2018年度江苏省政府留学奖学金.